1. Rabljeni ABS s EDS/ASR/ESP 3104
2. Hidraulički blok N55 s pumpom za povišenje tlaka V64
3. Senzori tlaka kočnice 1 i 2 G201/G214
4. Senzor bočnog ubrzanja G20G
5. Senzor kuta skretanja G202
6. ASR/ESP ključ
7. Senzor kuta upravljača G85
8. Prekidač svjetla kočnice
9-12. Aktivni senzori brzine G44...G47
13. Dijagnostički kabel
14. Kontrolna lampica kočionog sustava K118
15. Kontrolna lampica ABS-a K47
16. Kontrolna lampica ASR/ESP K155
17. Ponašanje vozača i automobila
18. Smetnje u upravljanju motorom
19. Intervencija u upravljanju mjenjačem (samo s automatskim mjenjačem)
Senzori brzine kontinuirano prenose podatke o kutnoj brzini vrtnje svakog pojedinog kotača. Senzor kuta upravljača je jedini senzor koji svoje podatke prenosi izravno u upravljačku jedinicu putem CAN sabirnice. Na temelju informacija s ovih senzora, upravljačka jedinica izračunava zadani smjer vrtnje i zadano ponašanje vozila.
Senzor bočnog ubrzanja obavještava upravljačku jedinicu o sklonosti vozila proklizavanju, a senzor brzine skretanja obavještava upravljačku jedinicu o sklonosti vozila proklizavanju. Na temelju informacija s ova dva senzora, upravljačka jedinica utvrđuje stvarno ponašanje vozila.
Ako stvarne vrijednosti odstupaju od navedenih vrijednosti, izračunava se korekcija (važnost regulatornog djelovanja).
ESP određuje koji kotač treba zakočiti ili otpustiti, treba li smanjiti okretni moment motora i (kod automatskog mjenjača) treba li intervenirati u rad upravljačke jedinice mjenjača.
Zatim, na temelju ulaznih signala sa senzora, sustav provjerava je li intervencija bila uspješna: ako jest, intervencija se zaustavlja i sustav nastavlja pratiti ponašanje vozila; ako nije, cijeli proces prilagodbe se ponavlja. Vozač je obaviješten o regulatornoj intervenciji sustava pomoću treptajuće lampice ESP indikatora.