1. Б/У ABS з EDS/ASR/ESP 3104
2. Гідраўлічны блок N55 з якая падпампоўвае помпай V64
3. Датчыкі 1 і 2 ціскі тармазной сістэмы G201/G214
4. Датчык папярочнага паскарэння G20G
5. Датчык кута гойсання G202
6. Клавіша ASR/ESP
7. Датчык кута павароту рулявога кола G85
8. Выключальнік стоп-сігналаў
9-12. Актыўныя датчыкі частаты кручэння G44...G47
13. Дыягнастычны провад
14. Кантрольная лямпа тармазной сістэмы К118
15. Кантрольная лямпа ABS К47
16. Кантрольная лямпа ASR/ESP К155
17. Паводзіны кіроўцы і а/м
18. Умяшанне ў кіраванне рухавіком
19. Умяшанне ў кіраванне каробкай перадач (толькі пры АКП)
Датчыкі частаты кручэння стала перадаюць інфармацыю аб кутняй хуткасці кручэння кожнага асобнага кола. Датчык кута павароту рулявога кола адзіны датчык, які перадае блоку кіравання свае дадзеныя напроста, па шыне CAN. Па інфармацыі гэтых датчыкаў блок кіравання разлічвае зададзены кірунак павароту і зададзеныя паводзіны а/м.
Датчык папярочнага паскарэння паведамляе блоку кіравання аб зводзе ў бок, а датчык кута гойсання - аб схільнасці а/м да намеці. Па інфармацыі гэтых двух датчыкаў блок кіравання вызначае фактычныя паводзіны а/м.
Пры адхіленні фактычных значэнняў ад зададзеных разлічваецца папраўка (значэнне якое рэгулюе ўздзеяння).
ESP вызначае: якое кола наколькі неабходна прытармазіць ці растармазіць, ці паменшыць крутоўны момант рухавіка, і (пры АКП) ці варта ўмяшацца ў працу блока кіравання КП.
Затым па ўваходных сігналах датчыкаў сістэма правярае, ці мела ўмяшанне поспех: калі так, то ўмяшанне спыняецца, і сістэма працягвае сачыць за паводзінамі а/м; калі не, то ўвесь працэс рэгулявання паўтараецца. Аб якое рэгулюе ўмяшанні сістэмы кіроўцу паведамляе мігатлівая кантрольная лямпа ESP.