Az A4 öt generációs módosításon esett át, és a Volkswagen B csoport platformjára épül. Az autógyártó belső számozása az A4-et az Audi 80 sorozat folytatásának tekinti – a kezdeti A4-est B5 sorozatnak nevezik, ezt követi a B6, B7, B8 és B9. A B8 és B9 sorozat a Volkswagen Group MLB platformjára épül, amelyet számos más Audi modell is használ.
Az A4 karosszériát szedánként és kombiként gyártják. Az A4 második (B6) és harmadik (B7) generációja kabrió karosszériával rendelkezett, de a negyedik generációtól (B8) kezdve különálló modell lett, Audi A5 néven. Az A4-nek létezik egy sportváltozata is, az Audi S4.
Az autó fejlesztése 1988-ban kezdődött, és az első tervrajzok az év végén készültek el. 1991-re kiválasztották a külső dizájnt, és azt az 1994-es gyártásig befagyasztották. A belsőépítészet 1992-ben fejeződött be, a kísérleti gyártás pedig 1994 első felében kezdődött. A fejlesztés 1994 harmadik negyedévében fejeződött be.
Az autó legközelebbi versenytársai a következők: BMW 3 Series, Volkswagen Passat, Kia Optima, Infiniti G, Honda Accord, Hyundai Sonata, Opel Insignia, Peugeot 408, Ford Mondeo, Mazda 6, Mitsubishi Galant, Mercedes C-Class, Nissan Teana, Renault Laguna, Toyota Camry, Subaru Legacy és Skoda Superb.
Audi B5 (1994–2001)
Az Audi A4 első generációja (Typ 8D) 1994 októberében debütált, a gyártása 1994 novemberében kezdődött, az európai értékesítés pedig 1995 januárjában. Az észak-amerikai értékesítés később, 1995 szeptemberében kezdődött. Az autó a Volkswagen Group B5 (PL45) platformjára épül, amely a Volkswagen Passat ötödik generáció. Két karosszériatípust gyártottak: egy 4 ajtós szedánt és egy 5 ajtós kombit (Avant).
A hétéves gyártási időszak alatt folyamatosan kisebb változtatásokat hajtottak végre az autón. 1997-ben jelentős átalakításon esett át az autó. Néhány motort korszerűsítettek, és egy hatfokozatú manuális sebességváltót is beépítettek az autóba. 1999-ben újabb ráncfelvarrás következett. A változtatások többnyire kozmetikai jellegűek voltak, de szinte az összes külső elemet érintették.
A motorok választéka nagyon nagy. Benzinüzemű 4 hengeres motorok 1,6-1,8 literes térfogattal és 101-180 LE teljesítménnyel, 6 hengeres V alakú motorok 2,4-2,8 literes térfogattal és 150-381 LE teljesítménnyel. Dízelüzemű 4 hengeres motorok 1,9 literes térfogattal és 75-115 LE teljesítménnyel, 6 hengeres V alakú 2,5 literes motor 150 LE teljesítménnyel.

Audi B6 (2000–2006)
Következő Audi A4 (Typ 8E) 2000. október 10-én debütált. Az alap ekkor a Volkswagen Group B6 (PL46) platform volt. Az autó új stílusát Peter Schreyer német autótervező irányításával fejlesztették ki 1996 és 1998 között, a második generáció formatervezése ihlette Audi A6 (C5), 1997-ben bevezetve.
A karosszéria három változatban volt elérhető: 4 ajtós szedán, 5 ajtós kombi és 2 ajtós kabrió. Az Avant (kombi) 2001 júniusában mutatták be, és 2001 szeptemberében érkezett az európai bemutatótermekbe.
Motorválaszték, amely még a legigényesebb ízlést is kielégíti. Benzin - 4 hengeres, 1,6-2,0 literes térfogattal és 101-187 LE teljesítménnyel, 6 hengeres, V alakú, 2,4 literes (168 LE) és 3,0 literes (217 LE) térfogattal. Dízel - 1,9 liter (l4, 99-128 LE) és 2,5 liter (V6, 153-178).

Audi B7 (2004–2008)
Az Audi 2004 végén mutatta be az A4 új generációját, amely belsőleg B7 (8E/8H típus) jelzéssel volt ellátva. Az autó a Volkswagen Group B7 (PL46) platformjára épül. Az új megnevezés ellenére a B7 a B6 jelentősen modernizált és frissített változata, átdolgozott kormánybeállításokkal, felfüggesztési geometriával, korszerűsített belső égésű motorokkal és továbbfejlesztett elektronikus menetstabilizáló programmal (ESP). Az első hűtőrácsot magas trapéz alakúra tervezték, hasonlóan a harmadik generációs Audi A6 (C6) modelljéhez, de a műszerfal és a belső tér gyakorlatilag változatlan maradt.
A karosszéria három változatban is kapható volt: 4 ajtós szedán, 5 ajtós kombi és 2 ajtós kabrió.
Számos motor számos kiegészítést kapott. 2005-ben bevezették a közvetlen üzemanyag-befecskendezést (FSI) a 2.0 TFSI és a 3.2 V6 FSI benzinmotorokhoz, egyéb fejlesztésekkel együtt, amelyek a teljesítményt 197, illetve 252 lóerőre növelték. Ezek a motorok hengerenként négy szelepes konfigurációt használnak.

Négyféle sebességváltó közül lehet választani: egy 5- vagy 6-sebességes manuális, egy 6-sebességes automata "Tiptronic", és egy fokozatmentes sebességváltó "Multitronic" (CVT) hét sebességfokozattal.
Audi B8 (2009–2015)
Az Audi 2007 augusztusában mutatta be az A4 B8 sorozat első hivatalos fotóit, és 2007 szeptemberében a Frankfurti Autószalonon mutatta be az autót a nagyközönségnek. Az autó a Volkswagen Group B8 moduláris hosszanti platformjára (MLB/MLP) épül, amelyet az Audi A5 kupéhoz is használtak. A kabriók Audi A5 néven váltak ismertté, és csak két karosszériaváltozat maradt meg: egy négyajtós szedán és egy ötajtós kombi.
Az MLP platform rövidebb első túlnyúlást tesz lehetővé, ami hosszabb tengelytávot eredményez a teljes hossz növelése nélkül. Ez hatékonyan kissé hátrébb osztja el a súlypontot, javítva a kezelhetőséget és a jármű súlyelosztását az első és a hátsó tengely között. Az új platform nagyobb belső teret és csomagteret is lehetővé tett, miközben a jármű saját tömege 10%-kal csökkent.

Jelenleg öt különböző sebességváltó közül lehet választani: egy hatfokozatú manuális, egy hatfokozatú Tiptronic, egy nyolcfokozatú automata, egy hétfokozatú DSG S tronic és egy nyolcfokozatú CVT "Multitronic".
Audi B9 (2015–2025)
2015 júniusában jelent meg a következő generációs Audi A4, a B9 (8W típus) – az ötödik modell, amely az A4 nevet viselte, és összességében az Audi 80/A4 sorozat kilencedik generációja. A hivatalos bemutatóra a Frankfurti Autószalonon került sor 2015 szeptemberében. Az autó a Volkswagen Group B9 platformjára (MLB/MLP) épül. A B9 valamivel nagyobb, mint az előző generáció, de 120 kilogrammal könnyebb. Két karosszériaváltozat közül lehet választani: egy 4 ajtós szedán és egy 5 ajtós kombi.

Három sebességváltó közül választhat: egy 6-sebességes manuális vagy egy 7- és 9-sebességes DSG "S tronic".
2019-ben kisebb átalakításon esett át, amely főként a külsőt érintette. 2020-ban a modell jelentős frissítésen esett át, még a nevét is Audi B9.5-re változtatták. A külső megjelenést összhangba hozták az A6, A7 és A8 modellek szabványaival, és jelentős változtatásokon esett át. A belső tér gyakorlatilag változatlan maradt, csak érintőképernyőket adtak a multimédiás rendszerhez.
2025 volt a modell utolsó gyártási éve, de a stafétabotot ebben a kategóriában az Audi A5 vette át, amelyet 2007 óta gyártottak.













