Model A4 prešiel piatimi generáciami úprav a je založený na platforme B skupiny Volkswagen. Interné číslovanie automobilky považuje model A4 za pokračovanie radu Audi 80 – pôvodný model A4 je označený ako rad B5, nasledovaný B6, B7, B8 a B9. Rad B8 a B9 je postavený na platforme MLB skupiny Volkswagen, ktorú zdieľa mnoho ďalších modelov Audi.
Karoséria A4 sa vyrába ako sedan a kombi. Druhá (B6) a tretia (B7) generácia modelu A4 mala karosériu kabriolet, ale potom, počnúc štvrtou generáciou (B8), sa stala samostatným modelom s názvom Audi A5. Existuje aj športová verzia modelu A4 s názvom Audi S4.
Vývoj auta sa začal v roku 1988 a prvé dizajnové náčrty boli vytvorené koncom toho istého roka. Do roku 1991 bol vybraný vonkajší dizajn a zmrazený až do výroby v roku 1994. Interiérový dizajn bol dokončený v roku 1992 a experimentálna výroba sa začala v prvej polovici roku 1994. Vývoj bol dokončený v treťom štvrťroku 1994.
Najbližšími konkurentmi auta sú BMW 3 Series, Volkswagen Passat, Kia Optima, Infiniti G, Honda Accord, Hyundai Sonata, Opel Insignia, Peugeot 408, Ford Mondeo, Mazda 6, Mitsubishi Galant, Mercedes C-Class, Nissan Teana, Renault Laguna, Toyota Camry, Subaru Legacy a Skoda Superb.
Audi B5 (1994–2001)
Prvá generácia Audi A4 (Typ 8D) debutoval v októbri 1994, výroba sa začala v novembri 1994 a európsky predaj sa začal v januári 1995. Predaj v Severnej Amerike sa začal neskôr v septembri 1995. Auto je postavené na platforme Volkswagen Group B5 (PL45), ktorá je založená na Volkswagen Passat piata generácia. Vyrábali sa dva typy karosérií: 4-dverový sedan a 5-dverové kombi (Avant).
Počas sedemročnej výroby sa na aute neustále vykonávali drobné zmeny. Významná generálna oprava sa uskutočnila v roku 1997. Niektoré motory boli modernizované a bola pridaná šesťstupňová manuálna prevodovka. Ďalší facelift nasledoval v roku 1999. Zmeny boli prevažne kozmetické, ale ovplyvnili takmer všetky vonkajšie prvky.
Výber motorov je veľmi veľký. Benzínové 4-valcové motory s objemom 1,6 až 1,8 litra a výkonom 101 až 180 koní, 6-valcové motory v tvare V s objemom 2,4 až 2,8 litra a výkonom 150 až 381 k. Dieselové 4-valcové motory s objemom 1,9 litra a výkonom 75 až 115 koní, 6-valcový motor v tvare V s objemom 2,5 litra a výkonom 150 k.

Audi B6 (2000–2006)
Ďalšie Audi A4 (Typ 8E) debutoval 10. októbra 2000. Základom bola teraz platforma Volkswagen Group B6 (PL46). Nový štýl vozidla bol vyvinutý pod vedením nemeckého automobilového dizajnéra Petra Schreyera v rokoch 1996 až 1998, inšpirovaný dizajnom druhej generácie Audi A6 (C5), zavedený v roku 1997.
Karoséria bola dostupná v troch verziách: 4-dverový sedan, 5-dverové kombi a 2-dverový kabriolet. Avant (kombi) bol predstavený v júni 2001 a do európskych výstavných priestorov sa dostal v septembri 2001.
Výber motorov, ktorý uspokojí aj ten najnáročnejší vkus. Benzín - 4-valcový s objemom 1,6 až 2,0 litra a výkonom 101 až 187 koní, 6-valcový v tvare V s objemom 2,4 litra (168 koní) a 3,0 litra (217 koní). Dieselový - 1,9 litra (l4, 99 – 128 k) a 2,5 litra (V6, 153-178).

Audi B7 (2004–2008)
Spoločnosť Audi predstavila novú generáciu modelu A4 koncom roka 2004 s interným označením B7 (Typ 8E/8H). Automobil je postavený na platforme B7 (PL46) skupiny Volkswagen. Napriek novému označeniu je B7 výrazne modernizovanou a aktualizovanou verziou modelu B6 s prepracovaným nastavením riadenia, geometriou zavesenia kolies, aktualizovanými spaľovacími motormi a vylepšeným elektronickým stabilizačným systémom (ESP). Predná mriežka bola prepracovaná do tvaru vysokého lichobežníka, podobného ako v tretej generácii Audi A6 (C6), ale prístrojová doska a interiér zostali prakticky nezmenené.
Karoséria sa dodávala aj v troch variantoch: 4-dverový sedan, 5-dverové kombi a 2-dverový kabriolet.
Niekoľko motorov dostalo mnoho vylepšení. V roku 2005 bolo pre benzínové motory 2.0 TFSI a 3.2 V6 FSI zavedené priame vstrekovanie paliva (FSI) spolu s ďalšími vylepšeniami, čím sa výkon zvýšil na 197 koní, respektíve 252 k. Tieto motory používajú konfiguráciu so štyrmi ventilmi na valec.

Na výber sú štyri prevodovky: 5- alebo 6-stupňová manuálna, 6-stupňová automatická "Tiptronic" a plynulo meniteľná prevodovka "Multitronic" (CVT) s možnosťou výberu siedmich rýchlostí.
Audi B8 (2009–2015)
Spoločnosť Audi odhalila prvé oficiálne fotografie radu A4 B8 v auguste 2007 a verejnosti ho predstavila na autosalóne vo Frankfurte v septembri 2007. Auto je postavené na modulárnej pozdĺžnej platforme Volkswagen Group B8 (MLB/MLP), ktorá sa používa aj pre kupé Audi A5. Kabriolety sa stali známymi ako Audi A5, pričom zostali už len dva karosárske štýly: štvordverový sedan a päťdverové kombi.
Platforma MLP umožňuje kratší predný previs, čo má za následok dlhší rázvor bez zväčšenia celkovej dĺžky. Vďaka tomu sa ťažisko efektívne prerozdeľuje mierne dozadu, čo zlepšuje ovládateľnosť a rozloženie hmotnosti vozidla medzi prednou a zadnou nápravou. Nová platforma tiež umožnila zväčšiť vnútorný a batožinový priestor, zatiaľ čo pohotovostná hmotnosť vozidla sa znížila o 10 %.

V súčasnosti je k dispozícii päť rôznych možností prevodovky: 6-stupňová manuálna, 6-stupňová Tiptronic, 8-stupňová automatická, 7-stupňová DSG S tronic a 8-stupňová CVT "Multitronic".
Audi B9 (2015–2025)
V júni 2015 bola uvedená na trh nová generácia Audi A4 s názvom B9 (typ 8W) – piaty model s označením A4 a celkovo deviata generácia radu Audi 80/A4. Oficiálne predstavenie sa uskutočnilo na autosalóne vo Frankfurte v septembri 2015. Auto je postavené na platforme Volkswagen Group B9 (MLB/MLP). B9 je o niečo väčšie ako predchádzajúca generácia, ale váži o 120 kilogramov menej. Na výber sú tiež dva karosárske štýly: 4-dverový sedan a 5-dverové kombi.

Na výber sú tri možnosti prevodovky: 6-stupňová manuálna alebo 7- a 9-stupňová DSG "S tronic".
V roku 2019 prebehla menšia zmena dizajnu, ktorá sa dotkla najmä exteriéru. V roku 2020 prešiel model zásadnou aktualizáciou, dokonca zmenil svoj názov na Audi B9.5. Exteriér bol zosúladený so štandardmi modelov A6, A7 a A8 a prešiel významnými zmenami. Interiér zostal prakticky nezmenený, do multimediálneho systému pribudli iba dotykové obrazovky.
Rok 2025 bol posledným rokom výroby tohto modelu, ale štafetu v tejto triede prevzalo Audi A5, ktoré sa vyrábalo od roku 2007.













