A4 е преживял пет поколения модификации и е базиран на платформата Volkswagen Group B. Вътрешната номерация на автомобилния производител разглежда A4 като продължение на линията Audi 80 - първоначалното A4 е обозначено като серия B5, последвано от B6, B7, B8 и B9. Сериите B8 и B9 са изградени върху платформата MLB на Volkswagen Group, споделена с много други модели на Audi.
Каросерията A4 се предлага като седан и комби. Второто (B6) и третото (B7) поколение на A4 имаха кабриолет, но след това с четвъртото поколение (B8) се превърна в отделен модел, наречен Audi A5. Има спортна версия на A4, наречена Audi S4.
Разработката на автомобила започва през далечната 1988 г. и в края на тази година са създадени първите дизайнерски скици. До 1991 г. екстериорният дизайн е избран и замразен до производството през 1994 г. Интериорният дизайн е завършен през 1992 г., а експерименталното производство започва през първата половина на 1994 г. Разработката е завършена през третото тримесечие на 1994 г.
Най-близките конкуренти на автомобила са BMW 3 Series, Volkswagen Passat, Kia Optima, Infiniti G, Honda Accord, Hyundai Sonata, Opel Insignia, Peugeot 408, Ford Mondeo, Mazda 6, Mitsubishi Galant, Мерцедес C-класа, Nissan Teana, Renault Laguna, Toyota Camry, Subaru Legacy и Skoda Superb.
Audi V5 (1994—2001)
Първо поколение Audi A4 (Typ 8D) дебютира през октомври 1994 г., производството започва през ноември 1994 г., а продажбите в Европа започват през януари 1995 г. Продажбите в Северна Америка започват по-късно през септември 1995 г. Автомобилът е изграден върху платформата Volkswagen Group B5 (PL45), на която е базиран Volkswagen Passat пето поколение. Произведени са два вида каросерии - седан с 4 врати и комби с 5 врати (Avant).
По време на седемгодишното производство по колата постоянно се правят малки промени. През 1997 г. е извършена значителна реконструкция. Актуализирахме някои двигатели и добавихме 6-степенна ръчна скоростна кутия. Друг фейслифтинг е извършен през 1999г. Промените бяха основно козметични, но засегнаха почти всички външни елементи.
Изборът на двигатели е много голям. Бензинов 4-цилиндров с обем от 1,6 до 1,8 литра с мощност от 101 до 180 к.с., 6-цилиндров V-образен с обем от 2,4 до 2,8 литра с мощност от 150 до 381 к.с. Дизелов 4-цилиндров 1,9-литров двигател с мощност от 75 до 115 к.с., 6-цилиндров V-образен 2,5-литров двигател с мощност 150 к.с.

Audi V6 (2000—2006)
Следващото Audi A4 (Typ 8E) дебютира на 10 октомври 2000 г., като основата вече беше платформата Volkswagen Group B6 (PL46). Новият стил на автомобила е разработен под ръководството на немския автомобилен дизайнер Петер Шрайер между 1996 и 1998 г., вдъхновен от дизайна за второ поколение Audi A6 (C5), представен през 1997 г.
Каросерията се предлагаше в три версии - седан с 4 врати, комби с 5 врати и кабриолет с 2 врати. Avant (комби) беше представен през юни 2001 г. и влезе в европейските шоуруми през септември 2001 г.
Избор от двигатели за най-взискателните вкусове. Бензин - 4-цилиндров с обем от 1,6 до 2,0 литра с мощност от 101 до 187 к.с., 6-цилиндров V-образен с обем 2,4 литра (168 к.с.) и 3,0 литра (217 к.с.). Дизел - обем 1,9 литра (l4, 99-128 к.с.) и 2,5 литра (V6, 153-178).

Audi V7 (2004—2008)
Audi представи новото поколение A4 в края на 2004 г. с вътрешно обозначение B7 (Typ 8E/8H). Автомобилът е построен на платформата Volkswagen Group B7 (PL46). Въпреки новото обозначение, B7 е силно модернизирана и актуализирана версия на B6 с ревизирани настройки на кормилното управление, геометрия на окачването, актуализирани двигатели с вътрешно горене и подобрена електронна програма за стабилност (ESP). Предната решетка е променена във висока трапецовидна форма по същия начин, както при третото поколение Audi A6 (C6), но арматурното табло и интериорът остават практически непроменени.
Каросерията също се предлагаше в три версии - седан с 4 врати, комби с 5 врати и кабриолет с 2 врати.
Редица двигатели получиха много допълнения. През 2005 г. беше въведено директно впръскване на гориво (FSI) за бензиновите двигатели 2.0 TFSI и 3.2 V6 FSI, както и други подобрения, увеличаващи мощността до 197 к.с. и 252 к.с съответно. Тези двигатели използват конфигурация с четири клапана на цилиндър.

Предлагат се четири трансмисии - 5 или 6-степенна механична, 6-степенна автоматична Tiptronic, както и безстепенна трансмисия Multitronic (CVT) с избор от седем скорости.
Audi V8 (2009—2015)
Audi представи първите официални снимки на серията A4 B8 през август 2007 г., а самата кола беше показана на публиката на автомобилното изложение във Франкфурт през септември 2007 г. Автомобилът е изграден върху модулната надлъжна платформа Volkswagen Group B8 (MLB/MLP), платформа, която се използва и за купето Audi A5. Автомобилите с каросерия кабриолет стават известни като Audi A5, оставяйки само две каросерии за избор - седан с 4 врати и комби с 5 врати.
Платформата MLP позволява намален преден надвес, което води до по-дълго междуосие без увеличаване на общата дължина. Това ефективно преразпределя центъра на тежестта леко назад, подобрявайки управлението и балансирайки теглото на автомобила между предната и задната ос. Също така новата платформа позволи да се увеличи пространството в кабината и багажното отделение, а собственото тегло на автомобила намаля с 10%.

Появиха се пет различни варианта на предаване - 6-степенна ръчна скоростна кутия, 6-степенна "Tiptronic", 8-степенна автоматична трансмисия, 7-степенна DSG "S tronic", както и "8-степенна" CVT "Multitronic" ”.
Audi V9 (2015—настояще)
През юни 2015 г. беше пусната следващото поколение версия на Audi A4 B9 (Typ 8W) - петият модел за името A4 и деветото поколение на серията Audi 80/A4 като цяло. Официалното представяне се състоя на автомобилното изложение във Франкфурт през септември 2015 г. Автомобилът е изграден върху платформата Volkswagen Group B9 (MLB/MLP). B9 е малко по-голям като размер от предишното поколение, но тежи със 120 килограма по-малко. Предлагат се и два варианта на каросерията - седан с 4 врати и комби с 5 врати.

Изборът на трансмисии е възможен от три варианта - 6-степенна механична или 7 и 9-степенна DSG “S tronic”.