A4 е претърпял пет поколения модификации и е базиран на платформата Volkswagen Group B. Вътрешната номерация на автомобилния производител счита A4 за продължение на линията Audi 80 - първоначалният A4 е обозначен като серия B5, следван от B6, B7, B8 и B9. Сериите B8 и B9 са изградени на платформата Volkswagen Group MLB, споделяна от много други модели на Audi.
Каросерията на A4 се произвежда като седан и комби. Второто (B6) и третото (B7) поколение на A4 имаха кабриолет каросерия, но след това, започвайки от четвъртото поколение (B8), то се превърна в отделен модел, наречен Audi A5. Съществува и спортна версия на A4, наречена Audi S4.
Разработката на автомобила започва още през 1988 г., а първите дизайнерски скици са създадени в края на същата година. До 1991 г. външният дизайн е избран и замразен до производството през 1994 г. Интериорният дизайн е завършен през 1992 г., а експерименталното производство започва през първата половина на 1994 г. Разработката е завършена през третото тримесечие на 1994 г.
Най-близките конкуренти на автомобила са BMW 3 Series, Volkswagen Passat, Kia Optima, Infiniti G, Honda Accord, Hyundai Sonata, Opel Insignia, Peugeot 408, Ford Mondeo, Mazda 6, Mitsubishi Galant, Mercedes C-Class, Nissan Teana, Renault Laguna, Toyota Camry, Subaru Legacy и Skoda Superb.
Ауди Б5 (1994–2001)
Първото поколение на Audi A4 (Typ 8D) дебютира през октомври 1994 г., производството започва през ноември 1994 г., а европейските продажби започват през януари 1995 г. Продажбите в Северна Америка започват по-късно през септември 1995 г. Автомобилът е построен на платформата Volkswagen Group B5 (PL45), която е базирана на Volkswagen Passat пето поколение. Произвеждани са два типа каросерия: 4-врат седан и 5-врато комби (Avant).
По време на седемгодишното си производство, по автомобила постоянно са правени малки промени. През 1997 г. е извършен значителен основен ремонт. Някои двигатели са актуализирани и е добавена шестстепенна ръчна скоростна кутия. През 1999 г. последва друг фейслифт. Промените са предимно козметични, но засягат почти всички външни елементи.
Изборът на двигатели е много голям. Бензинови 4-цилиндрови двигатели с обем от 1,6 до 1,8 литра и мощност от 101 до 180 к.с., 6-цилиндрови V-образни двигатели с обем от 2,4 до 2,8 литра и мощност от 150 до 381 к.с. Дизелови 4-цилиндрови двигатели с обем 1,9 литра и мощност от 75 до 115 к.с., 6-цилиндров V-образен 2,5-литров двигател с мощност 150 к.с.

Ауди Б6 (2000–2006)
Следващото Ауди А4 (Typ 8E) дебютира на 10 октомври 2000 г. Основата вече е платформата Volkswagen Group B6 (PL46). Новият стил на автомобила е разработен под ръководството на немския автомобилен дизайнер Петер Шрайер между 1996 и 1998 г., вдъхновен от дизайна на второто поколение Audi A6 (C5), въведен през 1997 г.
Каросерията се предлагаше в три версии: 4-врат седан, 5-врат комби и 2-врат кабриолет. Avant (комбито) беше представен през юни 2001 г. и пристигна в европейските автосалони през септември 2001 г.
Избор от двигатели, който да задоволи и най-претенциозния вкус. Бензин - 4-цилиндров с обем от 1,6 до 2,0 литра и мощност от 101 до 187 к.с., 6-цилиндров V-образен с обем 2,4 литра (168 к.с.) и 3,0 литра (217 к.с.). Дизел - 1,9 литра (l4, 99-128 к.с.) и 2,5 литра (V6, 153-178).

Ауди Б7 (2004–2008)
Audi представи новото поколение на A4 в края на 2004 г., вътрешно обозначено като B7 (Typ 8E/8H). Автомобилът е построен на платформата B7 (PL46) на Volkswagen Group. Въпреки новото обозначение, B7 е силно модернизирана и актуализирана версия на B6, с преработени настройки на кормилното управление, геометрия на окачването, актуализирани двигатели с вътрешно горене и подобрена електронна програма за стабилност (ESP). Предната решетка е преработена до висока трапецовидна форма, подобна на тази на Audi A6 (C6) от трето поколение, но арматурното табло и интериорът остават практически непроменени.
Каросерията се предлагаше и в три варианта: 4-врат седан, 5-врато комби и 2-врат кабриолет.
Редица двигатели са получили много допълнения. През 2005 г. за бензиновите двигатели 2.0 TFSI и 3.2 V6 FSI беше въведено директно впръскване на гориво (FSI), заедно с други подобрения, увеличавайки мощността съответно до 197 к.с. и 252 к.с. Тези двигатели използват конфигурация с четири клапана на цилиндър.

Предлагат се четири трансмисии: 5- или 6-степенна ръчна, 6-степенна автоматична "Tiptronic" и безстепенна трансмисия "Multitronic" (CVT) с избор от седем скорости.
Ауди Б8 (2009–2015)
Audi представи първите официални снимки на серията A4 B8 през август 2007 г. и представи автомобила на публиката на автомобилното изложение във Франкфурт през септември 2007 г. Автомобилът е построен на модулната надлъжна платформа B8 (MLB/MLP) на Volkswagen Group, платформа, използвана и за купето Audi A5. Кабриолетите стават известни като Audi A5, като остават само два стила на каросерията: четириврат седан и петвратно комби.
Платформата MLP позволява по-къс преден надвес, което води до по-дълго междуосие, без да се увеличава общата дължина. Това ефективно преразпределя центъра на тежестта леко назад, подобрявайки управлението и баланса на теглото на автомобила между предния и задния мост. Новата платформа позволи също така увеличено вътрешно и багажно пространство, а собственото тегло на автомобила беше намалено с 10%.

В момента се предлагат пет различни варианта за трансмисия: 6-степенна ръчна, 6-степенна Tiptronic, 8-степенна автоматична, 7-степенна DSG S tronic и 8-степенна CVT "Multitronic".
Ауди Б9 (2015–2025)
През юни 2015 г. беше пуснато следващото поколение Audi A4, B9 (Type 8W) – петият модел, носещ името A4, и деветото поколение на серията Audi 80/A4 като цяло. Официалното представяне се състоя на автомобилното изложение във Франкфурт през септември 2015 г. Автомобилът е построен на платформата B9 (MLB/MLP) на Volkswagen Group. B9 е малко по-голям от предишното поколение, но тежи 120 килограма по-малко. Предлагат се и два стила на каросерията: 4-врат седан и 5-врато комби.

Предлагат се три варианта за трансмисия: 6-степенна ръчна или 7- и 9-степенна DSG "S tronic".
През 2019 г. беше извършен малък рестайлинг, засягащ главно екстериора. През 2020 г. моделът претърпя основна актуализация, като дори промени името си на Audi B9.5. Екстериорът беше приведен в съответствие със стандартите на моделите A6, A7 и A8 и претърпя значителни промени. Интериорът остана практически непроменен, като към мултимедийната система бяха добавени само сензорни екрани.
2025 беше последната година на производство на този модел, но щафетата в този клас беше поета от Audi A5, което се произвеждаше от 2007 г.













